Imanol Sandria

En esta entrada mostramos como conectar un robot Sanduino A01 (basado en Arduino UNO) con módulo bluetooth a un teléfono Android, utilizando una aplicación creada por nosotros mismos.

Para esto necesitaremos el programa MIT App Inventor 2

Descarga o Aplicación en Linea

Y la libreria SoftwareSerial para Arduino

SoftwareSerialLibrary

Conexión del módulo Bluetooth a la placa Arduino

#include <SoftwareSerial.h>

int estado=0;
int multi=0;
#define RxD 10
#define TxD 11
SoftwareSerial BTSerial(RxD, TxD);
  

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  BTSerial.flush();
  delay(500);
  BTSerial.begin(9600);
  //Insertar aquí
}

void loop(){
  if(BTSerial.available()>0){
    estado = BTSerial.read();
    Serial.write(estado);
    Serial.print("\r\n");
    //Insertar aquí
  }
}

Para controlar el robot Sanduino

#include <SoftwareSerial.h>

int tRetrocede = 500;
int tAvanza = 50;
int tAlto = 40;
int tGiro = 70;

int estado=0;
int multi=0;
#define RxD 10
#define TxD 11
SoftwareSerial BTSerial(RxD, TxD);
  
void setup(){
  Serial.begin(9600);
     BTSerial.flush();
  delay(500);
  BTSerial.begin(9600);

  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  
}

void loop(){
  if(BTSerial.available()>0){
    estado = BTSerial.read();
    Serial.write(estado);
    Serial.print("\r\n");
    digitalWrite(9,HIGH);
  }
  if (estado == '1') {
    avanza(100);
    Serial.print("Avanza");
  }
  if (estado == '2') {
    derecha(100);
    Serial.print("Derecha");
  }
  if(estado == '3') {
    retrocede(100);
    Serial.print("Retrocede");
  }
  if(estado == '4') {
    izquierda(100);
    Serial.print("Izquierda");
  }
  if(estado == '5') {
    alto(0);
    Serial.print("Alto");
  }
}

void alto(int ms) {
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,LOW);
  delay(ms);
}

void derecha (int ms) {
  digitalWrite(6,HIGH);
  digitalWrite(7,LOW);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,HIGH);
  delay(ms);
}
void izquierda (int ms) {
  digitalWrite (6, LOW);
  digitalWrite (7, HIGH);
  digitalWrite (8, HIGH);
  digitalWrite (9, LOW);
  delay (ms);
}
void avanza (int ms) {
  digitalWrite (6, HIGH);
  digitalWrite (7, LOW);
  digitalWrite (8, HIGH);
  digitalWrite (9, LOW);
  delay (ms);
}

void retrocede (int ms) {
  digitalWrite(6,LOW);
  digitalWrite(7,HIGH);
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(9,HIGH);
  delay(ms);
}

Las funciones para mover el robot son las mismas funciones básicas describas en la entrada Robot Sanduino Control con funciones.